将环境地图划分成九宫格结构 ,判断其中每个栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，将部分占据的栅格进一步细分为小一级的九宫格,再判断这些小栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置,重复上述分割过程,直到整个地图搜索完毕并满足精度要求为止。这样方便后期的路径规划